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| 徳島文理大学短期大学部 |
| 科目番号 | 33263 | 担当教員名 | 内原 勇 | 単位 | 2単位 |
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| 科目群 | 専門 | 必修・選択 | 選択 | 開講期 | 後期 | 対象年次 | 3年 |
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| 授業概要 |
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| (授業目的・方針 等) まず、ロボットの各リンク上に座標系を設定し、リンク間の関係を回転行列によって記述することにより、ロボットアームの運動学が記述されることを学ぶ。その後で、逆運動学、ヤコビ行列、センサ、アクチュエータと順を追って学習する。講義の復習のため、宿題のレポートを課す。全てのレポートを提出することが、期末試験の受験資格である。次の週に提出のこと。 |
| 到達目標 |
| 授業計画 | 授業形態 | 授業時間外学習 | |
|---|---|---|---|
| 【1】 | ロボットの歴史と基本概念 | ||
| 【2】 | ロボットアームの機構 | ||
| 【3】 | 回転行列 | ||
| 【4】 | 同次変換 | ||
| 【5】 | オイラー角 | ||
| 【6】 | リンク座標系 | ||
| 【7】 | リンク座標系の設定方法 | ||
| 【8】 | 関数変数と手先位置姿勢 | ||
| 【9】 | 順運動学問題 | ||
| 【10】 | 逆運動学問題 | ||
| 【11】 | 関節速度と手先位置姿勢の速度 | ||
| 【12】 | ヤコビ行列 | ||
| 【13】 | ロボットの感覚 | ||
| 【14】 | アクチュエータ | ||
| 【15】 | 復習と演習 | ||
| 評価方法 |
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| 筆記試験、宿題のレポート、出席状況、学習態度などを総合して評価する。 |
| 教科書 |
| 初めて学ぶ基礎ロボット工学、小川鉱一・加藤了三、東京電機大学出版局、\2,940 |
| 参考図書 |
| 備考 |
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