| 授業計画 | 授業形態 | 授業時間外学習 |
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| 【1】 | EKFによる非線形システムの状態推定（１） | ・講義
・討論 | ＥＫＦの導出過程が理解できるようにする |
| 【2】 | EKFによる非線形システムの状態推定（２） | | ＥＫＦの長短が理解できるようにする |
| 【3】 | EKFによる非線形システムの状態推定（３） | | ＥＫＦの全体的特徴が理解できるようにする |
| 【4】 | IEKFによる非線形システムの状態推定（１） | | ＩＥＫＦの導出過程が理解できるようにする |
| 【5】 | IEKFによる非線形システムの状態推定（２） | | ＩＥＫＦの導出過程を通じて，ＩＥＫＦはＧａｕｓｓーＮｅｗｔｏｎ法と密接な関係があることを理解する |
| 【6】 | IEKFによる非線形システムの状態推定（３） | | ＩＥＫＦがＥＫＦの欠点をどのように克服しているかを理解する |
| 【7】 | IEKFによる非線形システムの状態推定（４） | | ＩＥＫＦの全体的特徴が理解できるようにする |
| 【8】 | IEKFによる非線形システムの状態推定（５） | | ＩＥＫＦはＥＫＦと比べて，性能が向上することを理解する |
| 【9】 | UKFによる非線形システムの状態推定（１） | | ＵＫＦの導出過程が理解できるようにする．
それを通じて，ＵＫＦはＥＫＦ，ＩＥＫＦとは成り立ちが本質的に違うことを理解する |
| 【10】 | UKFによる非線形システムの状態推定（２） | | ＵＫＦはＥＫＦに比べると性能が向上するが，それが何に起因するか，という辺りについて理解する |
| 【11】 | UKFによる非線形システムの状態推定（３） | | ＵＫＦは微分不可能な非線形関数で表される系に対しても適用できるものであることを理解する |
| 【12】 | AKFによる非線形システムの状態推定（１） | | 推定器ゲインのチューニングを利用した性能向上の考え方を理解する |
| 【13】 | AKFによる非線形システムの状態推定（２） | | 主要なゲインチューニングの方法を理解する |
| 【14】 | AKFによる非線形システムの状態推定（３） | | ゲインチューニングとAKFの安定性との関連を理解する |
| 【15】 | 総括 | | 各種推定器の長短を理解する |
