徳島文理大学

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徳島文理大学短期大学部

【科目名】    ロボット工学特別研究

科目番号20010担当教員名樋口　峰夫単位2単位
科目群専門必修・選択選択開講期前期 対象年次1,2,3年
授業概要
一般的なロボットは関節をモータ等のアクチュエータで駆動することで動作する．
これに対してアクチュエータの代わりに変速機やブレーキ等の受動的な機械要素を備え，その特性を計算機制御することで所望の働きを得る技術である「受動ロボティクス」が提案されている．
一方，受動的な機械要素の入出力を数値データとみなせば，これらを組み合わせた機構は古典的な計算機の役割を果たす．このような機構を計算機構と呼ぶ．
本研究では計算機構と受動ロボティクスの概要について学んだ後，関連文献について輪講と討論を行う．
到達目標
計算機構の概念，一般的なロボットと受動ロボットの相違，様々な受動ロボットの原理を理解する．
更に工学上の新しいコンセプトを創案する力を培うことも目的とする．
授業計画授業形態授業時間外学習
【1】受動ロボットとは主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため適宜演習の時間を設ける．（予習）授業中に指示する．（復習）ノートと資料を読み返す．
【2】cobotの原理主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため適宜演習の時間を設ける．（予習）授業中に指示する．（復習）ノートと資料を読み返す．
【3】PAS-Armの原理と実験講義と実習．（予習）Goswami, Passive robotics: An Exploration of mechanical computationを読む
【4】計算機構の原理輪講と討論（予習）Goswami, Passive robotics: An Exploration of mechanical computationを読む
【5】計算機構の原理輪講と討論（予習）Goswami, Mechanical computation for passive force controlを読む
【6】計算機構の原理輪講と討論（予習）Goswami, Mechanical computation for passive force controlを読む
【7】計算機構の原理輪講と討論（予習）Goswami, Mechanical computation for passive force controlを読む
【8】計算機構の原理輪講と討論（予習）Pechkin, Cobot architectureを読む
【9】Cobotの構造輪講と討論（予習）Pechkin, Cobot architectureを読む
【10】Cobotの構造輪講と討論（予習）Pechkin, Cobot architectureを読む
【11】Cobotの制御輪講と討論（予習）Pechkin, Cobot architectureを読む
【12】Cobotの制御輪講と討論（予習）Faulring, Control and performance of the rotational-to-linear cobotic transmissionを読む
【13】Faulringの機構輪講と討論（予習）Faulring, Control and performance of the rotational-to-linear cobotic transmissionを読む
【14】Faulringの機構輪講と討論（予習）Faulring, Control and performance of the rotational-to-linear cobotic transmissionを読む
【15】Faulringの機構と制御輪講と討論（予習）
評価方法
評価方法
輪講、討論の内容およびレポート
教科書
適宜資料を配布する．
参考図書
備考