徳島文理大学

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徳島文理大学短期大学部

【科目名】    マイコン制御実験

科目番号00068担当教員名河田　淳治単位1単位
科目群専門必修・選択必修開講期後期 対象年次3年
授業概要
【授業概要】
　前半では，LEGO Mindstorms NXTを用いて，ロボットの機構，センサーやアクチュエータの制御方法，ロボットの制御プログラミングについて学習する．そして，いくつかの課題からなる競技コースを走行する自律型移動ロボットを製作し，競技会，報告会を行う．さらに後半では，PICマイコンを搭載したロボット教材を使用し，ロボットの制御方法，C言語プログラミングについて学習する．

【到達目標】
1. 車両型ロボットの基本設計ができる（ホイールベースやタイヤの幅と摩擦との関係，モータのギヤ比やトルクについて理解している）．
2. 光センサやタッチセンサの使用方法について理解している．
3. ROBOLABあるいはC言語を用いて，基本的なロボットのプログラミングができる．
4. 競技用ロボットを設計・製作することにより，独創性，問題発見・解決能力を養う．
5. グループ内でのディスカッション能力，コミュニケーション能力を養う．
6. プレゼンテーション技術を向上させる．
7. PICマイコンとは何か，その使用方法（プログラミングの手順）について理解している．
8. 外部回路（LED点灯回路，スイッチ回路，Hブリッジ回路，フォトセンサ，CdS）とPICマイコンのインターフェースについて理解している．
9. C言語により，簡単なPICマイコンのプログラミングができる．
到達目標
授業計画授業形態授業時間外学習
【1】ガイダンス，使用教材の基本構成，車両型ロボットの製作講義と実習　
【2】ROBOLABプログラミングの基礎　　
【3】ROBOLABプログラミングの応用　　
【4】競技用ロボット・制御プログラムの改良(1)　　
【5】競技用ロボット・制御プログラムの改良(2)　　
【6】競技用ロボット・制御プログラムの改良(3)　　
【7】競技用ロボット・制御プログラムの改良(4)　　
【8】競技会・報告会　　
【9】PICプログラム（C言語）の開発手順　　
【10】PICプログラムの作成(1)　LEDの点灯制御　　
【11】PICプログラムの作成(2)　スイッチ入力　　
【12】PICプログラムの作成(3)　モータの速度制御（PWM制御）　　
【13】PICプログラムの作成(4)　フォトセンサとライントレース　　
【14】PICプログラムの作成(5)　CdSセルとAD変換　　
【15】PICプログラミングのまとめ　　
評価方法
出席状況，授業態度，競技会の結果，報告会でのプレゼンテーション，課題プログラム，期末試験
教科書
講義資料をホームページに公開するとともに，適宜プリントを配布する
参考図書
ROBOLABに関する書籍，PICマイコンの入門書，C言語プログラミングの入門書
備考
河田・加治の２名が担当する．授業計画の１項目につき，２コマ連続して授業を行う．