| 授業計画 | 授業形態 | 授業時間外学習 |
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| 【1】 | ロボットとは | 講義 | 授業で紹介した新しいロボット(海洋極限作業ロボット)に期待されている機能や働きをまとめる。 |
| 【2】 | ロボットの機構 関節記号 | 講義と演習 | 各種産業用ロボットの機構を関節記号で表現する問題演習をする。 |
| 【3】 | ロボットの機構 力の伝達と減速機 | 講義と演習 | 関節部の歯車減速機構の減速比や軸トルク比などの計算問題を演習をする。 |
| 【4】 | アクチュエータ DCモータの使い方 | 講義 | DCモータの特性線図を描く。 |
| 【5】 | アクチュエータ DCモータの選定 | 講義と演習 | 軸トルク・回転数の特性など、DCモータの特性線図に関する計算問題を演習する。 |
| 【6】 | 関節角度センサ エンコーダ | 講義と演習 | エンコーダの分解能に関係する計算問題を演習する。 |
| 【7】 | 関節角度の制御 | 講義 | マニュピュレータの関節角度の制御法を復習する。 |
| 【8】 | マニピュレータの運動学 順運動学と逆運動学−その1 | 講義と演習 | マニュピュレータの順運動学の計算（全ての関節角度から手先の位置と姿勢を求める）問題を演習する。 |
| 【9】 | マニピュレータの運動学 順運動学と逆運動学−その2 | 講義と演習 | マニュピュレータの逆運動学の計算（手先の位置と姿勢から全ての関節角度を求める）問題を演習する。 |
| 【10】 | マニピュレータの動力学 ラグランジェの運動方程式−その1 | 講義 | ラグランジェの運動方程式の原理や計算法や特徴をまとめる。 |
| 【11】 | マニピュレータの動力学 ラグランジェの運動方程式−その2 | 講義と演習 | ラグランジェの運動方程式を利用して天井走行クレーンの運動方程式を求める方法を復習する。 |
| 【12】 | マニピュレータの動力学 ラグランジェの運動方程式−その3 | 講義と演習 | ラグランジェの運動方程式を利用して平面2リンクマニュピュレータの運動方程式を求める方法を復習する。 |
| 【13】 | マニピュレータの制御 制御の基礎−その1 | 講義 | 平面1リンクマニュピュレータの関節角度のP制御法を復習する。 |
| 【14】 | マニピュレータの制御 制御の基礎−その2 | 講義 | 平面1リンクマニュピュレータの関節角度のPD,PDI制御法を復習する。 |
| 【15】 | 復習と演習 | 講義と総合演習 | これまで未解決の演習問題を完成させて提出する。 |
