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	徳島文理大学短期大学部

【科目名】ロボット工学基礎(Robotics)

科目番号	11043	担当教員名	藤澤　正一郎	単位	2単位

科目群	専門	必修・選択	選択	開講期	前期	対象年次	3年

授業概要
ロボットは「感じて・考えて・動く」機械である．これらの機能を実現するため，人間の感覚器官・筋肉・骨格・頭脳・腕・脚に相当するハードウェア・ソフトウェアを備えている．この授業ではロボットや自動化，知能化された機械を設計する際に必要になる，これらのハードウェア・ソフトウェアの基礎に学ぶ．
到達目標
①知識（理解）：ロボットを構成するハードウェア・ソフトウェアの要素について理解する． ②態度（関心・意欲）：ロボットの仕組みに関心を持つ． ③技能（表現）：ロボットの仕組みについて説明することができる． ④思考・判断：簡単なロボットについて，ハードウェア・ソフトウェアの要素を選定・設計できるようになる．

授業計画		授業形態	授業時間外学習
【1】	ロボットとは？	講義	（復習）ノートを読み返す．
【2】	ロボットの感覚(1)内界センサ	講義	（予習）ロボットの要素技術について復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【3】	ロボットの感覚(2)外界センサ	講義	（（予習）センサについてを復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【4】	ロボットの筋肉(1)モータ	講義	（予習）内界センサと外界センサの違いを復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【5】	ロボットの筋肉(2)様々なアクチュエータ	講義	（予習）アクチュエータについて復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【6】	ロボットの骨格(1)減速機	講義	（予習）減速機について習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【7】	ロボットの骨格(2)様々な機構	講義	（予習）移動機構について復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【8】	ロボットの頭脳(1)コントローラのハードウェア	講義	（予習）マイコンについて復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【9】	ロボットの頭脳(2)コントローラのソフトウェア	講義	（予習）CPUについて復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【10】	ロボットの頭脳(3)学習	講義	（予習）機械学習について復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【11】	ロボットの頭脳(4)人工知能	講義	（予習）人工知能について復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【12】	ロボットの腕(1)順運動学	講義	（予習）ベクトルの計算を復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【13】	ロボットの腕(2)逆運動学	講義	（予習）ベクトルの計算を復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【14】	ロボットの腕(3)力学	講義	（予習）ベクトルの計算を復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【15】	ロボットの脚	講義	（復習）ノートを読み返す．

評価方法
授業態度を約3割，試験を約7割の配分で評価する．
教科書
松日楽信人他著「わかりやすいロボットシステム入門」オーム社
参考図書
瀬戸文美著「絵でわかるロボットのしくみ」講談社舟橋宏明監修「最新メカトロニクス入門」実教出版 https://elib.maruzen.co.jp/elib/html/BookDetail/Id/3000007509

備考
クラスコード：6dnnbfu オフィスオワー：水曜4講時平成１１年～平成１６年　高松工業高等専門学校制御情報工学科教員平成１６年～平成３０年　徳島大学工学部機械工学科教員