徳島文理大学

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徳島文理大学短期大学部

【科目名】    応用機械電子工学�供甬譽�リ：応用機械電子工学B (Mechanical and Electronic Engineering B)

科目番号11136担当教員名河田　淳治単位2単位
科目群専門必修・選択選択開講期後期 対象年次3年
授業概要
前半では，LEGO Mindstorms EV3を用いて，ロボットの機構，センサーやアクチュエータの制御方法，ロボットの制御プログラミングについて学習する．そして，いくつかの課題からなる競技コースを走行する自律型移動ロボットを製作する．さらに後半では，mbedマイコンを搭載したロボット教材を使用し，ロボットの制御方法，C/C++言語プログラミングについて学習する．
到達目標
�｜亮院瞥�解）：基礎的なロボットの制御方法について理解し，目的に応じて使い分けることができる．
��態度（関心・意欲）：ロボットが意図した通りに確実に動作するよう創意工夫を重ね，努力することができる．
�５伺宗壁集宗法Д廛蹈哀薀潺鵐宛生譴鰺僂い憧蔽韻淵蹈椒奪箸寮�御プログラムを記述することができる．
�せ弭諭θ獣任隆囘澄�単純に試行錯誤を重ねるのではなく，数学的計算にもとづいてロボットの動作を制御することができる．
授業計画授業形態授業時間外学習
【1】ガイダンス，使用教材の基本構成，車両型ロボットの製作講義と演習ロボット教材付属のテキストを熟読する．
ロボット教材の各部品の特徴をまとめる。
【2】EV3ソフトウェアによるプログラミングの基礎講義と演習講義で指定した資料を熟読する．
EV3ソフトウェアでのプログラミング方法を確認する．
【3】EV3ソフトウェアによるプログラミングの応用講義と演習講義で指定した資料を熟読する．
EV3ソフトウェアでのプログラミング方法を確認する．
【4】競技ロボットの製作(1) 移動機構講義と演習講義で指定した資料を熟読する．
ロボット制御について指定された競技コースをもとに熟考する．
【5】競技ロボットの製作(2) アーム機構講義と演習講義で指定した資料を熟読する．
ロボット制御について指定された競技コースをもとに熟考する．
【6】競技ロボットの製作(3) ロボット本体講義と演習講義で指定した資料を熟読する．
ロボット制御について指定された競技コースをもとに熟考する．
【7】移動制御，アーム制御のプログラム作成講義と演習講義で指定した資料を熟読する．
ロボット制御について指定された競技コースをもとに熟考する．
【8】競技全体のプログラム作成 講義と演習プログラムが完成しなかった場合は，空き時間を利用して完成させる．
【9】ディジタル入出力（LED，スイッチ）講義と演習配布資料を熟読する．
授業中に完成しなかった課題について自宅で考えてくる．
【10】PWM出力（フルカラーLED，スピーカ，R/Cサーボモータ）講義と演習配布資料を熟読する．
授業中に完成しなかった課題について自宅で考えてくる．
【11】アナログ入力（ポテンショメータ，測距センサ）講義と演習配布資料を熟読する．
授業中に完成しなかった課題について自宅で考えてくる．
【12】シリアル通信（PCとの通信）講義と演習配布資料を熟読する．
授業中に完成しなかった課題について自宅で考えてくる．
【13】I2C通信（加速度センサ，温度センサ）講義と演習配布資料を熟読する．
授業中に完成しなかった課題について自宅で考えてくる．
【14】m3piロボット教材によるライントレース(通常のトレース，L字コースのトレース）講義と演習配布資料を熟読する．
授業中に完成しなかった課題について自宅で考えてくる．
【15】m3piロボット教材によるライントレース(T字，十字路のトレース）講義と演習配布資料を熟読する．
評価方法
平常点(10%)，課題プログラム(30%)，期末試験(60%)
教科書
講義資料をホームページに公開するとともに，適宜プリントを配布する
参考図書
EV3ソフトウェアに関する書籍，mbedマイコンの入門書，C/C++言語プログラミングの入門書（講義中に紹介する）
備考
応用機械電子工学�気鰺�修済みであること．
オフィスアワー：水曜・5時間目(16:25〜17:55)　10号館5F 3506室
実務経験なし