徳島文理大学

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徳島文理大学短期大学部

【科目名】    ロボット工学

科目番号20452担当教員名樋口　峰夫単位2単位
科目群専門必修・選択選択開講期後期 対象年次3年
授業概要
ロボットは「感じて・考えて・動く」機械である．これらの機能を実現するため，人間の感覚器官・筋肉・骨格・頭脳・腕・脚に相当するハードウェア・ソフトウェアを備えている．この授業ではロボットや自動化，知能化された機械を設計する際に必要になる，これらのハードウェア・ソフトウェアの基礎に学ぶ．
到達目標
�｜亮院瞥�解）：ロボットを構成するハードウェア・ソフトウェアの要素について理解する．
��態度（関心・意欲）：ロボットの仕組みに関心を持つ．
�５伺宗壁集宗法Д蹈椒奪箸了伝箸澆砲弔い得睫世垢襪海箸�できる．
�せ弭諭θ獣如Т蔽韻淵蹈椒奪箸砲弔い董ぅ蓮璽疋ΕД◆Ε愁侫肇ΕД△陵彖任鯀�定・設計できるようになる．
授業計画授業形態授業時間外学習
【1】ロボットとは？（樋口）講義（復習）ノートを読み返す．
【2】ロボットの感覚(1)内界センサ（加治）講義（復習）ノートを読み返す．
【3】ロボットの感覚(2)外界センサ （加治）講義（復習）ノートを読み返す．
【4】ロボットの筋肉(1)モータ（加治）講義（復習）ノートを読み返す．
【5】ロボットの筋肉(2)様々なアクチュエータ（加治）講義（復習）ノートを読み返す．
【6】ロボットの骨格(1)減速機（樋口）講義（復習）ノートを読み返す．
【7】ロボットの骨格(2)様々な機構（樋口）講義（復習）ノートを読み返す．
【8】ロボットの頭脳(1)コントローラのハードウェア（加治）講義（復習）ノートを読み返す．
【9】ロボットの頭脳(2)コントローラのソフトウェア（加治）講義（復習）ノートを読み返す．
【10】ロボットの頭脳(3)学習（加治）講義（復習）ノートを読み返す．
【11】ロボットの頭脳(4)人工知能（加治）講義（復習）ノートを読み返す．
【12】ロボットの腕(1)順運動学（樋口）講義（予習）ベクトルの計算を復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【13】ロボットの腕(2)逆運動学（樋口）講義（予習）ベクトルの計算を復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【14】ロボットの腕(3)力学（樋口）講義（予習）ベクトルの計算を復習しておくこと（復習）ノートを読み返す．
【15】ロボットの脚（樋口）講義（復習）ノートを読み返す．
評価方法
授業態度を約3割，試験を約7割の配分で評価する．
教科書
松日楽信人他著「わかりやすいロボットシステム入門」オーム社
参考図書
瀬戸文美著「絵でわかるロボットのしくみ」講談社
舟橋宏明監修「最新メカトロニクス入門」実教出版
備考
この科目は樋口，加治の2名で担当する．