徳島文理大学

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徳島文理大学短期大学部

【科目名】    制御理論��(Control Theory ��)

科目番号11021担当教員名河合　浩行単位2単位
科目群専門必修・選択選択開講期後期 対象年次3年
授業概要
現在、あらゆる家電製品、ロボットや自動車などが機械とコンピュータの融合で動作している。高度化した複雑なシステムを効率よく安全・高精度に「思い通りに動かす」には、センサ情報とICT技術を駆使した制御が不可欠となっている。このため、電子情報工学および機械工学にまたがる知識が求められている。制御理論は、電気・電子・機械分野におけるシステムの中核技術であり、工学の基盤技術の一つに位置付けられている。本講義では、周波数応答、ベクトル軌跡、Bode線図、システム安定性判別法、フィードバック制御、制御系設計事例について学ぶ。なお、講義では現代制御理論についても適宜紹介する。
到達目標
�｜亮院瞥�解）　　　：古典制御理論を理解する。
��態度（関心・意欲）：システムに関心を持ち、制御理論を活用できる。
�５伺宗壁集宗法　　　Д轡好謄爛皀妊襪鰺僂い謄轡好謄犁麁阿鯢集修任�る。
�せ弭諭θ獣如　　　　�伝達関数について思慮を深め、制御安定性を論じることができる。
授業計画授業形態授業時間外学習
【1】オリエンテーション、講義の進め方と評価方法説明、制御工学概論ガイダンス、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP1〜P14の予習
【2】制御理論�気良�習　〜動的システムと静的システム、基本要素表現〜講義、演習、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP33〜P39の予習
【3】制御理論�気良�習　〜ラプラス変換〜講義、演習、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP53〜P56の予習
【4】過渡応答講義、演習、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP57〜P61の予習
【5】二次遅れ要素の過渡応答講義、演習、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP61〜P62の演習問題を解き、レポートとして提出する。テキストP63〜P65の予習
【6】周波数応答講義、演習、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP666〜P70の予習
【7】ベクトル軌跡講義、演習、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP71〜P75の予習
【8】ボード線図講義、演習、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP76〜P77の演習問題を解き、レポートとして提出する。テキストP79〜P83の予習
【9】制御系の安定性講義、演習、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP83〜P86の予習
【10】ラウス・フルビッツの安定判別法講義、演習、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP86〜P90の予習
【11】ナイキストの安定判別法講義、演習、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP90〜P94の予習
【12】安定余裕講義、演習、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP94〜P96の演習問題を解き、レポートとして提出する。テキストP97〜P99の予習
【13】フィードバック制御系の過渡応答講義、演習、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP119〜P130の予習
【14】フィードバック制御系の定常特性講義、演習、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、テキストP131〜P132の章末問題を解き、レポートで提出する。
【15】可制御性と可観測性、総括とまとめ講義、質疑応答ノート整理、講義内容の復習、制御系の安定判別法、安定余裕を考慮した制御器設計手法を復習し理解する。
評価方法
平常点（40％）、期末試験（60％）を総合して判断する。
教科書
「制御工学の基礎」、尾崎弘明、共立出版、\\2300（税別）
参考図書
「はじめての現代制御理論」佐藤和也ほか、講談社、\\2600（税別）
備考
オフィイスアワー：　火曜日 13:05〜14:35（10号館7階3704）