徳島文理大学

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徳島文理大学短期大学部

【科目名】    マイコン制御実験

科目番号00068担当教員名河田 淳治単位1単位
科目群専門必修・選択必修開講期後期 対象年次3年
授業概要
【授業概要】
 前半では,LEGO Mindstorms NXTを用いて,ロボットの機構,センサーやアクチュエータの制御方法,ロボットの制御プログラミングについて学習する.そして,いくつかの課題からなる競技コースを走行する自律型移動ロボットを製作し,競技会,報告会を行う.さらに後半では,PICマイコンを搭載したロボット教材を使用し,ロボットの制御方法,C言語プログラミングについて学習する.

【到達目標】
1. 車両型ロボットの基本設計ができる(ホイールベースやタイヤの幅と摩擦との関係,モータのギヤ比やトルクについて理解している).
2. 光センサやタッチセンサの使用方法について理解している.
3. ROBOLABあるいはC言語を用いて,基本的なロボットのプログラミングができる.
4. 競技用ロボットを設計・製作することにより,独創性,問題発見・解決能力を養う.
5. グループ内でのディスカッション能力,コミュニケーション能力を養う.
6. プレゼンテーション技術を向上させる.
7. PICマイコンとは何か,その使用方法(プログラミングの手順)について理解している.
8. 外部回路(LED点灯回路,スイッチ回路,Hブリッジ回路,フォトセンサ,CdS)とPICマイコンのインターフェースについて理解している.
9. C言語により,簡単なPICマイコンのプログラミングができる.
到達目標
授業計画授業形態授業時間外学習
【1】ガイダンス,使用教材の基本構成,車両型ロボットの製作講義と実習 
【2】ROBOLABプログラミングの基礎  
【3】ROBOLABプログラミングの応用  
【4】競技用ロボット・制御プログラムの改良(1)  
【5】競技用ロボット・制御プログラムの改良(2)  
【6】競技用ロボット・制御プログラムの改良(3)  
【7】競技用ロボット・制御プログラムの改良(4)  
【8】競技会・報告会  
【9】PICプログラム(C言語)の開発手順  
【10】PICプログラムの作成(1) LEDの点灯制御  
【11】PICプログラムの作成(2) スイッチ入力  
【12】PICプログラムの作成(3) モータの速度制御(PWM制御)  
【13】PICプログラムの作成(4) フォトセンサとライントレース  
【14】PICプログラムの作成(5) CdSセルとAD変換  
【15】PICプログラミングのまとめ  
評価方法
出席状況,授業態度,競技会の結果,報告会でのプレゼンテーション,課題プログラム,期末試験
教科書
講義資料をホームページに公開するとともに,適宜プリントを配布する
参考図書
ROBOLABに関する書籍,PICマイコンの入門書,C言語プログラミングの入門書
備考
河田・加治の2名が担当する.授業計画の1項目につき,2コマ連続して授業を行う.