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| 徳島文理大学短期大学部 |
| 科目番号 | 00080 | 担当教員名 | 内原 勇 | 単位 | 2単位 |
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| 科目群 | 専門 | 必修・選択 | 選択 | 開講期 | 後期 | 対象年次 | 3年 |
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| 授業概要 |
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| ロボット工学は、機構学、制御工学、電気・電子工学、コンピュータ工学など多くの分野にまたがる幅の広い学問である。また日進月歩で進化を遂げている常に新しい学問でもある。ここではロボットの全体とロボットの運動・制御について、初級レベルの技術を学ぶ。ロボットとはから始め、考えているロボット全体の機構を関節記号で表し、次に関節の中に入って行って、減速機、DCモータ、関節角度センサ、そして関節角度制御と学習する。その後、マニピュレータの運動学、動力学、制御と学習を進めていく。ロボットを専門的に学ぶための基礎を築くことを目指している。講義の復習のため、宿題のレポートを課す。次の週に提出のこと。 |
| 到達目標 |
| 授業計画 | 授業形態 | 授業時間外学習 | |
|---|---|---|---|
| 【1】 | ロボットとは | ||
| 【2】 | ロボットの機構 関節記号 | ||
| 【3】 | ロボットの機構 力の伝達と減速機 | ||
| 【4】 | アクチュエータ DCモータの使い方 | ||
| 【5】 | アクチュエータ DCモータの選定 | ||
| 【6】 | 関節角度センサ エンコーダ | ||
| 【7】 | 関節角度の制御 | ||
| 【8】 | マニピュレータの運動学 順運動学と逆運動学 | ||
| 【9】 | マニピュレータの運動学 回転行列 | ||
| 【10】 | マニピュレータの動力学 ラグランジェの運動方程式 | ||
| 【11】 | マニピュレータの動力学 マニピュレータの運動方程式 | ||
| 【12】 | マニピュレータの制御 制御の基礎 | ||
| 【13】 | マニピュレータの制御 位置制御 | ||
| 【14】 | マニピュレータの制御 力制御 | ||
| 【15】 | 復習と演習 | ||
| 評価方法 |
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| 筆記試験、宿題のレポート、出席状況、学習態度などを総合して評価する。 |
| 教科書 |
| 初めて学ぶ基礎ロボット工学、小川鉱一・加藤了三、東京電気大学出版局、\2,940 |
| 参考図書 |
| 備考 |
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