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| 徳島文理大学短期大学部 |
| 科目番号 | 10835 | 担当教員名 | 天野 久徳 | 単位 | 2単位 |
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| 科目群 | 専門 | 必修・選択 | 選択 | 開講期 | 後期 | 対象年次 | 3年 |
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| 授業概要 |
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| 最近の機械では，メカニクス（機械工学）の技術にエレクトロニクス（電子工学）や情報工学の技術を融合した「メカトロニクス」技術が適用されることが多い．機械工学を学ぶ学生にとってメカトロニクスに関する知識の修得は重要である．メカトロニクス技術によって様々な機械が自動化，知能化され，その結果としてロボット化している．本科目では様々なロボットについて紹介し，自動化，知能化された機械の分野の全体像が概観できるよう説明する． |
| 到達目標 |
| �｜亮院瞥�解）：ロボットの制御手法を理解する． ��態度（関心・意欲）：身の回りの機器に活用さているロボット技術に関心を持つ． �５伺宗壁集宗法Д瓮�トロニクス製品の仕組みについて説明することができる． �せ弭諭θ獣如�日常的な作業をロボットで実現するときに必要となる技術を考えることができる． |
| 授業計画 | 授業形態 | 授業時間外学習 | |
|---|---|---|---|
| 【1】 | ガイダンス，ロボット工学基礎の講義内容を復習 | 講義・対面授業 | （復習）ロボット工学基礎の講義内容を復習．(60分)（予習）（予習）教科書p.90-p.100の内容確認． |
| 【2】 | 位置制御 | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.90-p.100の内容確認．（予習）教科書p.102-p.112の内容確認．(60分) |
| 【3】 | 速度制御 その１ ベクトル・行列の基礎，速度関係とヤコビ行列，速度分解法による軌道制御 | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.102-p.112の内容確認．（予習）教科書p.112章末問題に取り組む．(60分) |
| 【4】 | 速度制御 その2 特異姿勢，演習 | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.112章末問題に取り組む．（予習）教科書p.114-p.119の内容確認．(60分) |
| 【5】 | 力制御 その１ 力制御の基本，フィードフォワード制御，フィードバック制御 | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.114-p.119の内容確認．（予習）教科書p.120章末問題に取り組む．(60分) |
| 【6】 | 力制御 その２ 作業座標系ＰＤ制御，演習 | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.120章末問題に取り組む．（予習）教科書p.124-p.130の内容確認．(60分) |
| 【7】 | 移動ロボット その１ 人工ポテンシャル法 | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.124-p.130の内容確認．（予習）教科書p.131章末問題に取り組む．(60分) |
| 【8】 | 移動ロボット その２ 作業座標系制御における障害物回避，演習 | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.131章末問題に取り組む．（予習）教科書p.134-p.144の内容確認．(60分) |
| 【9】 | 解析力学の基礎 その１ 静力学と動力学，ラグランジュ法による運動方程式の導出 | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.134-p.144の内容確認．（予習）教科書p.144-145章末問題に取り組む．(60分) |
| 【10】 | 解析力学の基礎 その２ 運動方程式の計算例，演習 | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.144-145章末問題に取り組む．（予習）教科書p.148-p.155の内容確認．(60分) |
| 【11】 | ロボットの動力学 その１ ２リンク２関節マニピュレータの運動方程式， | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.148-p.155の内容確認．（予習）教科書p.155章末問題に取り組む．(60分) |
| 【12】 | ロボットの動力学 その２ 計算トルク法による軌道制御，演習 | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.155章末問題に取り組む．（予習）教科書p.158-p.168の内容確認．(60分) |
| 【13】 | インピーダンス制御 その１ ドアノブ問題，インピーダンスとインピーダンス制御 | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.158-p.168の内容確認．（予習）教科書p.169章末問題に取り組む．(60分) |
| 【14】 | インピーダンス制御 その２ コンプライアンス制御，演習 | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.169章末問題に取り組む．（予習）教科書p.172-p.183の内容確認．(60分) |
| 【15】 | さまざまなロボットの構造 | 講義・対面授業 | （復習）教科書p.172-p.183の内容確認．(60分) |
| 評価方法 |
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| 演習・授業態度を約3割，試験を約7割の配分で評価する． 定期試験やレポート課題などの解答はグーグルクラスルームで掲示する． |
| 教科書 |
| 木野仁著，谷口忠大「イラストで学ぶロボット工学」講談社 |
| 参考図書 |
| 舟橋宏明他著「メカトロニクス入門」実教出版 瀬戸文美著「絵でわかるロボットのしくみ」講談社 高田洋吾著「入門 ロボット工学」森北出版，川��晴久著「ロボット工学の基礎 第3版」 日本ロボット学会編「ロボットテクノロジー」オーム社 |
| 備考 |
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| 【オフィスオワー】：水曜5講時 理工学部１０号棟４F3403室 【科目ナンバー】：ECMT331L 【実務経験】：平成14年〜平成19年 長岡技術科学大学 非常勤講師，平成26年〜平成29年 大阪大学 非常勤講師，平成23年〜平成26年 消防大学校教員 令和５年度〜 ロボット工学基礎・応用，機械力学Ｉ・II，機械工学演習Ｂ等を担当 |