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| 徳島文理大学短期大学部 |
| 科目番号 | 10837 | 担当教員名 | 天野 久徳 | 単位 | 2単位 |
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| 科目群 | 専門 | 必修・選択 | 選択 | 開講期 | 前期 | 対象年次 | 3年 |
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| 授業概要 |
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| ロボットは「感じて・考えて・動く」機械である．これらの機能を実現するため，人間の感覚器官・筋肉・骨格・頭脳・腕・脚に相当するハードウェア・ソフトウェアを備えている．この授業ではロボットや自動化，知能化された機械を設計する際に必要になる基礎的な知識とこれらのハードウェア・ソフトウェアの基礎に学ぶ． |
| 到達目標 |
| �｜亮院瞥�解）：ロボットを動作させるための基礎的な知識を身につけ，ロボットを構成するハードウェア・ソフトウェアの要素について理解する． ��態度（関心・意欲）：ロボットの仕組みに関心を持つ． �５伺宗壁集宗法Д蹈椒奪箸了伝箸澆砲弔い得睫世垢襪海箸�できる． �せ弭諭θ獣如Т蔽韻淵蹈椒奪箸砲弔い董ぅ蓮璽疋ΕД◆Ε愁侫肇ΕД△陵彖任鯀�定・設計できるようになる． |
| 授業計画 | 授業形態 | 授業時間外学習 | |
|---|---|---|---|
| 【1】 | ガイダンス，ロボットとは？ | 講義 | （復習）教科書p.2〜p.11の内容確認．p.11章末問題に取り組む．（予習）教科書p.14-p.28の内容確認．(60分) |
| 【2】 | 基本的な制御（並進系） その１ 力学，Ｐ制御 | 講義 | （復習）教科書p.14-p.28の内容確認．（予習）教科書p.28章末問題に取り組む．(60分) |
| 【3】 | 基本的な制御（並進系） その２ ＰＤ制御，演習 | 講義 | （復習）教科書p.28章末問題に取り組む．（予習）教科書p.30-p.37の内容確認．(60分) |
| 【4】 | 基本的な制御（回転系） その１ 力学，ＰＤ制御 | 講義 | （復習）教科書p.30-p.37の内容確認．（予習）教科書p.37-38章末問題に取り組む．(60分) |
| 【5】 | 基本的な制御（回転系） その２ ＰＤ制御の復習，演習 | 講義 | （復習）教科書p.37-38章末問題に取り組む．（予習）教科書p.40-p.48の内容確認．(60分) |
| 【6】 | 自由度と座標系 その１ 自由度の概念，手先自由度と関節自由度，非冗長と冗長 | 講義 | （復習）教科書p.40-p.48の内容確認．（予習）教科書p.48章末問題に取り組む．(60分) |
| 【7】 | 自由度と座標系 その２ 関節と手先の座標系，演習 | 講義 | （復習）教科書p.48章末問題に取り組む．（予習）教科書p.50-p.58の内容確認．(60分) |
| 【8】 | 順運動学と逆運動学 その１ 運動学の概念，順運動学，逆運動学 | 講義 | （復習）教科書p.50-p.58の内容確認．（予習）教科書p.58-59章末問題に取り組む．(60分) |
| 【9】 | 順運動学と逆運動学 その２ 冗長マニピュレータの運動学，演習 | 講義 | （復習）教科書p.58-59章末問題に取り組む．（予習）教科書p.62-p.72の内容確認．(60分) |
| 【10】 | ロボット用アクチュエータ その１ アクチュエータの種類，モーター，油圧，空気圧，その他のアクチュエータ | 講義 | （復習）教科書p.62-p.72の内容確認．（予習）教科書p.72章末問題に取り組む．(60分) |
| 【11】 | ロボット用アクチュエータ その２ ＤＡ変換器，演習 | 講義 | （復習）教科書p.72章末問題に取り組む．（予習）教科書p.74-p.87の内容確認．(60分) |
| 【12】 | ロボット用センサ その１ センサの種類，角度センサ，角速度センサ，力センサ | 講義 | （復習）教科書p.74-p.87の内容確認．（予習）教科書p.88章末問題に取り組む．(60分) |
| 【13】 | ロボット用センサ その２ ＡＤ変換器，演習 | 講義 | （復習）教科書p.88章末問題に取り組む．（予習）教科書p.90-p.100の内容確認．(60分) |
| 【14】 | 関節座標系の位置制御 その１ ＰＴＰ制御と軌道制御，ＰＤ制御，重力補償 | 講義 | （復習）教科書p.90-p.100の内容確認．（予習）教科書p.101章末問題に取り組む．(60分) |
| 【15】 | 関節座標系の位置制御 その２ 簡易軌道制御 | 講義 | （復習）教科書p.101章末問題に取り組む．(60分) |
| 評価方法 |
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| 授業態度を約3割，試験を約7割の配分で評価する． 定期試験やレポート課題などの解答はグーグルクラスルームで掲示する． |
| 教科書 |
| 木野仁著，谷口忠大「イラストで学ぶロボット工学」講談社 |
| 参考図書 |
| 瀬戸文美著「絵でわかるロボットのしくみ」講談社 舟橋宏明監修「最新メカトロニクス入門」実教出版 https://elib.maruzen.co.jp/elib/html/BookDetail/Id/3000007509 |
| 備考 |
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| 【オフィスオワー】：水曜4講時 理工学部 １０号棟４F 3403室 【科目ナンバー】：ECMT330L 【実務経験】：平成14年〜平成19年 長岡技術科学大学 非常勤講師，平成26年〜平成29年 大阪大学 非常勤講師，平成23年〜平成26年 消防大学校教員 令和５年度〜 ロボット工学基礎・応用，機械力学Ｉ・II，機械工学演習Ｂ等を担当 |