徳島文理大学 | Webシラバスシステム |
TOP | 戻る | |
徳島文理大学短期大学部 |
科目番号 | 11277 | 担当教員名 | 加治 芳雄 | 単位 | 1単位 |
---|
科目群 | 専門 | 必修・選択 | 必修 | 開講期 | 前期 | 対象年次 | 3年 |
---|
授業概要 |
---|
4人の教員により、PICマイコンによる各種制御(藤澤)、回転系の固有振動数の測定(樋口)、マイコンを用いたモータ制御実験(河田)、スカラロボットの制御(加治)と題する4テーマで実験を行う。合わせて個々の実験を通して実験レポートの作成を行い、結果についての考察に関して議論を行う。 |
到達目標 |
(1)知識(理解):これまでに習得した専門科目を理解する. (2)態度(関心・意欲):4年生から始まる卒業研究を行うための実験手法を体得する. (3)技能(表現):実験レポートの作成・提出を通して,卒業論文作成の手順を体得する. (4)思考・判断:実験装置等を適切に使用し,得られた結果について考察できる. |
授業計画 | 授業形態 | 授業時間外学習 | |
---|---|---|---|
【1】 | グループ1:回転系の固有振動数の測定(1)実験の準備,計測器の校正(樋口) グループ2:スカラロボットの制御(1)スカラロボットの構造を理解し、制御ソフトウェア(GUIソフト、C言語)を用いた制御方法について、実習を通して理解する。(加治) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む. |
【2】 | グループ1:回転系の固有振動数の測定(2)予備実験(樋口) グループ2:スカラロボットの制御(2)ロボットアームの各関節角から先端の位置・姿勢を求める。(加治) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む. |
【3】 | グループ1:回転系の固有振動数の測定(3)実験と測定値の処理(樋口) グループ2:スカラロボットの制御(3)ロボットアームの先端の位置・姿勢から各関節の角度を求める。(加治) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む. |
【4】 | グループ1:回転系の固有振動数の測定(4)データ整理と実験結果の発表(樋口) グループ2:スカラロボットの制御(4)物体運搬の制御について、ロボットアームの位置制御や座標変換について実習を通して理解する。(加治) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む.レポート作成. |
【5】 | グループ1:マイコンを用いたモータ制御実験(1)mbedマイコンの使い方(河田) グループ2:回転系の固有振動数の測定(1)実験の準備,計測器の校正(樋口) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む. |
【6】 | グループ1:マイコンを用いたモータ制御実験(2)MOS-FETによるスイッチング特性実験,n-MOSを用いたモータ駆動実験(河田) グループ2:回転系の固有振動数の測定(2)予備実験(樋口) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む. |
【7】 | グループ1:マイコンを用いたモータ制御実験(3)Hブリッジ回路によるDCモータのPWM制御実験(河田) グループ2:回転系の固有振動数の測定(3)実験と測定値の処理(樋口) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む. |
【8】 | グループ1:マイコンを用いたモータ制御実験(4)ロータリーエンコーダによるDCモータの回転速度測定実験,DCモータの角度制御実験(河田) グループ2:回転系の固有振動数の測定(4)データ整理と実験結果の発表(樋口) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む.レポート作成. |
【9】 | グループ1:スカラロボットの制御(1)スカラロボットの構造を理解し、制御ソフトウェア(GUIソフト、C言語)を用いた制御方法について、実習を通して理解する。(加治) グループ2:マイコンを用いたモータ制御実験(1)mbedマイコンの使い方(河田) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む. |
【10】 | グループ1:スカラロボットの制御(2)ロボットアームの各関節角から先端の位置・姿勢を求める。(加治) グループ2:マイコンを用いたモータ制御実験(2)MOS-FETによるスイッチング特性実験,n-MOSを用いたモータ駆動実験(河田) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む. |
【11】 | グループ1:PICマイコンのよる各種制御(1)プログラミングとLEDの点滅実験(藤澤) グループ2:マイコンを用いたモータ制御実験(3)Hブリッジ回路によるDCモータのPWM制御実験(河田) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む. |
【12】 | グループ1:PICマイコンのよる各種制御(2)各種モータ制御(藤澤) グループ2:マイコンを用いたモータ制御実験(4)ロータリーエンコーダによるDCモータの回転速度測定実験,DCモータの角度制御実験(河田) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む.レポート作成. |
【13】 | グループ1:スカラロボットの制御(3)ロボットアームの先端の位置・姿勢から各関節の角度を求める。(加治) グループ2:PICマイコンのよる各種制御(1)プログラミングとLEDの点滅実験(藤澤) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む. |
【14】 | グループ1:スカラロボットの制御(4)物体運搬の制御について、ロボットアームの位置制御や座標変換について実習を通して理解する。(加治) グループ2:PICマイコンのよる各種制御(2)各種モータ制御(藤澤) | テーマごとに講義・実験・演習・レポート作成を適宜組み合わせて行う. | 実験プリントを読む.レポート作成. |
【15】 | 実験結果発表会(藤澤・樋口・河田・加治) | パワーポイントを使って研究結果について発表する. | 前もってパワーポイントの作成を行う. |
評価方法 |
---|
実習態度(積極性)(30%),レポート(60%),結果発表(10%) 実験すべてに関してレポートが認定されなければならない. 成績はそれぞれの実験の成績の平均点をもって与える. |
教科書 |
特に定めないが,計測装置のマニュアル,実験プリントを配布する. |
参考図書 |
特になし. |
備考 |
---|
この科目は,藤澤,樋口,河田,加治の4名で担当する. 原則として欠席は認めない. 各実験は2班に分かれて実施する. 授業計画の1項目につき2コマ連続して授業を行う. オフィスオワー:水曜16:25〜17:55 |