徳島文理大学

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徳島文理大学短期大学部

【科目名】    機械運動学 (Kinematics of Machinery)

科目番号11371担当教員名樋口　峰夫単位2単位
科目群専門必修・選択選択開講期後期 対象年次2年
授業概要
機械において，与えられた幾何学的運動から必要な運動を作り出すために、 外力に対して抵抗を示す物体を組み合わせたものを機構という．機構は古くは「からくり」と呼ばれた．本講義では機構の運動を理解し，記述できるようになるための様々な解析方法を修得することを目的とする．
到達目標
�｜亮院瞥�解）：機構の仕組みと運動を理解して説明することができ，運動の解析方法を理解できる．
��態度（関心・意欲）：機構の仕組みと運動に興味を持つ．
�５伺宗壁集宗法Т蔽韻糞々修砲弔い同親阿離皀妊覯修�できるようになる．
�せ弭諭θ獣如Т蔽韻糞々修砲弔い道伝箸澆髪親阿鰺�解したうえで，運動の解析ができるようになる．
授業計画授業形態授業時間外学習
【1】オリエンテーション，機構，節，対偶，機構図主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため適宜演習の時間を設ける．（予習）教科書のp.2-7,15の内容確認．
（復習）教科書とノートを読み返す．
【2】対偶と自由度，自由度と拘束主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため適宜演習の時間を設ける．（予習）教科書のp.8-18の内容確認．
（復習）教科書とノートを読み返す．
【3】ベクトルの復習，機構の運動への適用主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため適宜演習の時間を設ける．（予習）教科書のp.28-34の内容確認．
（復習）教科書とノートを読み返す．
【4】ベクトルの微分，機構の速度と加速度主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため適宜演習の時間を設ける．（予習）教科書のp.34-35の内容確認．
（復習）教科書とノートを読み返す．
【5】機械運動学で使う単位，radの復習主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため適宜演習の時間を設ける．（復習）ノートを読み返す．
【6】剛体の速度，加速度解析主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため適宜演習の時間を設ける．（予習）教科書のp.36-38，p.45-48の内容確認．
（復習）教科書とノートを読み返す．
【7】瞬間中心主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため適宜演習の時間を設ける．（予習）教科書のp.38-44の内容確認．
（復習）教科書とノートを読み返す．
【8】瞬間中心と速度ベクトル，加速度の関係主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため適宜演習の時間を設ける．（予習）教科書のp.38-44の内容確認．
（復習）教科書とノートを読み返す．
【9】微分の復習，リンクの数式解法主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため作図の実習を行う．（予習）教科書のp.49-50の内容確認．
（復習）教科書とノートを読み返す．
【10】4節リンク主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため作図の実習を行う．（予習）教科書のp.58-69の内容確認．
（復習）教科書とノートを読み返す．
【11】4節リンクのモデル化作図の実習を行う．（予習）教科書のp.58-69の内容確認．
【12】カム，圧力角主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため適宜演習の時間を設ける．（予習）教科書のp.192-202の内容確認．
（復習）教科書とノートを読み返す．
【13】カム線図，カム曲線主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため適宜演習の時間を設ける．（予習）教科書のp.203-206の内容確認．
（復習）教科書とノートを読み返す．
【14】カム線図，台形速度パターン主として講義形式で授業を行い，内容の理解を深めるため適宜演習の時間を設ける．（予習）教科書のp.203-206の内容確認．
（復習）教科書とノートを読み返す．
【15】設計事例紹介講義形式で授業を行う．（予習）教科書のp.28-35の内容確認．
（復習）ノートを読み返す．
評価方法
授業態度・演習・実習を約3割，試験を約7割の配分で評価する．
教科書
鈴木健司，森田寿郎：基礎から学ぶ機構学，オーム社，2010
参考図書
安田：改訂機構学，コロナ社，2005
日本機械学会，機構学，日本機械学会，2007
伊藤 茂編：メカニズムの事典，オーム社，2013
備考
関数電卓持参のこと．
演習については次回の授業で解説するので，できなかったところは復習すること．
オフィスオワー：木曜4講時(10号館3401室）
【実務経験】1985〜2013 三菱電機 先端技術総合研究所他にて産業用ロボット，メカトロニクス機器の開発に従事